Jose Daniel Perea Ström

Nombre

Jose Daniel Perea Ström

Título de la tesis

Diseño e implementación de estrategias para la navegación entre obstáculos móviles

Director de la tesis
Leopoldo Acosta Sánchez

Centro
Departamento ISAATC, Universidad de La Laguna

Resumen del trabajo que realiza

Este trabajo de investigación trata de encontrar nuevos métodos para que robots móviles se muevan de manera mas eficiente y segura en convivencia con personas y vehículos.

Mi trabajo consiste en investigar, y desarrollar nuevos métodos, para que un robot móvil sea capaz de encontrar un camino libre de obstáculos por el que circular sin chocar con personas y otros vehículos, de la manera mas eficiente, confortable y segura.
Para lograr este objetivo hay que conseguir la mejor información del entorno por el que el robot se está moviendo, así como información interna del propio robot.

Del entorno nos interesa saber donde están los obstáculos fijos (suelo, aceras, paredes, postes, etc) así como los obstáculos móviles (personas, bicicletas, coches, etc). Esta información se consigue mediante sensores como los telémetros láser (LIDARs) y las cámaras, que nos dan información sobre la distancia a los obstáculos y su apariencia. Una vez procesada esta información por el ordenador a bordo del robot, este tiene una idea aproximada de los lugares por los que puede circular de manera segura, en forma de mapa de obstáculos.

Del propio robot nos interesa saber dónde está, hacia dónde está orientado, y a qué velocidad va. Esta información se obtiene también procesando sensores a bordo del robot (sensores inerciales, sensores odométricos, GPS, LIDARs, etc), y comparándola con el mapa previamente obtenido podemos ubicar al robot en el mismo.

Una vez obtenida toda la información necesaria, comienza la verdadera tarea de buscar el camino seguro y eficiente que nos lleve a nuestro destino. Esto se realiza buscando las posiciones libres en el mapa paso a paso, que unidos conecten nuestra posición actual con nuestro destino. Esta tarea es costosa, pero hay que hacerla de manera muy rápida para que el robot sea capaz de esquivar obstáculos inesperados, o para prever donde va a haber un camino libre en los próximos instantes cuando las personas o los coches se hayan movido.

Mi tesis doctoral consiste en investigar y desarrollar las técnicas que hagan que esta búsqueda de caminos sea rápida, y que los caminos que descubra sean cortos pero a la vez cómodos y seguros tanto para el robot como para las personas.

¿Para qué sirve su trabajo?
Los resultados de investigaciones como la mía benefician a la sociedad de muchas maneras: en robots industriales que abaratan el precio de muchos de los productos que consumimos, en robots médicos que abaratan el coste de la sanidad, en sistemas de seguridad activa para los coches que salvan cada vez mas vidas, en productos como las aspiradoras robóticas que nos hacen la vida mas fácil…

En poco años estas investigaciones aparecerán en aplicaciones que hoy en día nos pueden parecer de ciencia ficción, pero que en poco tiempo no imaginaríamos la vida sin ellas.

Sin la financiación pública, este trabajo y el de muchas otros compañeros no se terminará. El dinero de todos invertido en los últimos años en estos proyectos se perderá, y el capital humano con los conocimientos para fomentar la innovación en esta sociedad deberá emigrar para continuar con su trabajo donde haya financiación.

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