Néstor Morales Hernández

Nombre
Néstor Morales Hernández

Título de la tesis
Detección automática de obstáculos en vehículos inteligentes mediante matching adaptativo al entorno

Director de la tesis
Leopoldo Acosta Sánchez
Jonay T. Toledo Carrillo

Centro
Departamento ISAATC, Universidad de La Laguna

Resumen del trabajo que realiza
Mi trabajo consiste en hacer que un vehículo de golf (al que hemos llamado VERDINO) sea capaz de transportar personas de forma completamente automática y segura.
Somos un equipo muy grande, así que, por una parte, me encargo de la automatización del vehículo para asegurarnos de que llega a los sitios de forma segura. En función del lugar al que queremos que el vehículo se dirija, calculo los comandos de volante y de velocidad que van a hacer que el coche sea capaz de seguir las trayectorias deseadas. Al mismo tiempo, me encargo de que el vehículo sea capaz de detectar obstáculos usando las cámaras que tiene instaladas. Esto lo hago de varias formas. Una de ellas se basa en la comparación de las imágenes capturadas en tiempo real con otras que se tienen en la base de datos. En las imágenes de la base de datos, la escena está vacía, mientras que en la que el vehículo está viendo, es posible que existan obstáculos. El ordenador no es tan inteligente como una persona, y mi trabajo consiste en que sea capaz de detectar los cambios entre cada par de imágenes y comprobar que dichos cambios se deben a la presencia de un obstáculo. Estas técnicas se emplean en otras áreas, por ejemplo para poder comparar qué faros son los adecuados para un determinado de coche que se está diseñando, o para la eliminación automática de elementos en programas tan populares como el Photoshop. También estoy realizado un estudio de cuál es el mejor método para obtener imágenes tridimensionales a partir de un par de cámaras.

Detección de un obstáculo mediante el método de comparación de imágenes

Detección de un obstáculo mediante el método de comparación de imágenes

Además, estoy desarrollando una aplicación que permita detectar personas en movimiento y que sea capaz de seguir el movimiento de cada una de las partes de su cuerpo. La aplicación más directa de este trabajo sería en la videovigilancia, de forma que no sólo se detecta la presencia de una persona, sino que también podríamos llegar a procesar los gestos e intenciones de dicha persona.

Por último, también me encargo de que el vehículo sea capaz de generar un mapa de rutas transitables en lugares que no han sido previamente cartografiados, empleando técnicas que hasta ahora se han empleado para intentar que los ordenadores sean capaces de aprender, pero utilizándolas de un modo diferente al habitual. De esta forma, VERDINO sería capaz de circular por lugares completamente desconocidos con sólo tener una fotografía aérea del lugar.

¿Para qué sirve su trabajo?
Aunque pueda parecer un poco futurista, algunas de las técnicas usadas para este proyecto ya las hemos empleado para proyectos tan útiles como la generación de mapas como los que vemos en Google Earth en un proyecto para el cartografiado de Costa Rica o la reconstrucción de las cartas escritas por Abraham Lincoln.

Conjunto de imágenes áreas de Costa Rica integradas en una única imagen de alta resolución

Conjunto de imágenes áreas de Costa Rica integradas en una única imagen de alta resolución

Las técnicas empleadas en este trabajo también podrían ser utilizadas en el futuro para tareas tales como el control de calidad y detección de fallos en industrias, análisis de carreteras, evaluación de mejoras en vehículos, etc.

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